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AI圈注🎰👨❤️💋👨定不会平静🧲。MaxCla🇳🇪w 和 Max⬅⛓Herme🛢s 切🇧🇴入的是♥ Agent 🥛生态中🤾♀️🤤两种不同的范式🧻制服二区。你以为只是充得慢🥳🏔就完事了吗？ 🌁No！ 🈁🍸「充电速🥨度」，只是最🔵🌟容易感知到的缺😰🐋陷，主*️⃣🇸🇷要还是老生🇲🇲常谈的安全问题👽。创建 RO☁S 2 ⬆包 进入工💀👩⚖️作空间的 s🌿rc 目录，然后📙创建一个新的 P🧷yth🌽💘on 包：💌 复制 ros2🥡 pkg cr⏪🛍eat🆘⛵e --bu🇹🇯ild-ty🇸🇳🎫pe amen👝t_pyt🆔🌾hon pa🔔nda_join😦t_contro🛀🚜l --🍇⚫depende🇮🇳制服二区ncies 🤹♂️rcl👠🥝py cont🔥🏃♀️rol_msg💨♓s trajec👨👧👧🇲🇭tory_msg🧷s 依赖于 🇦🇨rclpy、c🇸🇱🏒ontr🏘ol_msg🇲🇨🚫s 和📬🐓 tr😛🐑aject🔁ory_msgs✅🥙 编写 Py🖤🇭🇲thon 节点代🚊码 在 p👟anda_jo👩👩👦😟int_c🇺🇿ontrol 📁包的 pa⚓nda_jo📄🐜int_con📄trol🛡👙 子目🚙录下创建🇲🇶🌤一个名🏕🇬🇸为 pan🚰da_joint🇹🇫_contr🧱4️⃣oller🤮.py 的🙀🤰文件，并添加以🧚♀️◽下代码：📽 复制 im🇲🇿🐋port rc🧪lpy fro🤹♂️🧡m rcl🎨👌py.node🥈 imp🏛🧷ort ☣🇵🇭Node🇲🇳🇮🇪 fr🦹♀️om contr🏚制服二区ol_💛制服二区msg👩🦳s.ms🇲🇸g imp😵💈ort ⏏Joint💵🇭🇰Tra🧹🎇jector🏴☠️🗿yControl🏮lerState🇰🇪 from tr♨ajec🚒🛑tory_ms🎥👨✈️gs.😬👩⚖️msg imp🍪🇧🇴ort J📘ointTra🇲🇴jector💶y, Join🧡😥tTrajec👲toryPoin🇧🇲t import🅰😙 sy🍩👮s impor👩👩👦👦😨t tty i🇺🇬mport 🇺🇾termi🚼os 🦘🎡class P✳anda🏥制服二区JointCon💴troller(🇩🇯Node)🎃: def🧷 __i🏁nit__📏(self👨🎓💩): super😍🎪().__i🚞nit__(🇧🇶'panda_👘joint_🏒contro🏍🙏ller')🈯🏆 # 创建发布者🥏💒，发布🎗到 "/p👥⚰anda_a💔rm_con👨🔧🔒trolle🔦r/joi🙀nt_traj📲🤖ectory🗞" 话〽制服二区题 se🚠📓lf.p🍿🖖ublisher🦆_ =🏬 sel🇳🇿🇦🇮f.c🏩🇬🇬reate_⬅publishe🌎☑r(JointT🤖🐰raject⚖ory, '/🙆♂️🚀pand😨👎a_a🇫🇲rm_co💲🔑ntroller♈/join🤼♀️t_t➖raje🇺🇸ctor💃y', 10🇯🇲) # 定义关节⤴🤯名称列表 se🍚🥰lf.joi👩🏫nt_name👩👧👧s = ['p🌿🙆anda_joi🏦😛nt1', 🐳▶'pan🚯🐉da_jo🌀int2🕤', 'pa🍩nda_jo🏜int3🔕🇩🇴', '🚕⬆pan🇦🇫🇳🇴da_🈳join🇬🇮🇵🇦t4'🇲🇪, 'panda🕶⤴_joi🇳🇿🇮🇩nt5',🛃 'pand🇿🇼a_joint🧞♀️🌼6', 'pan🤷♂️🌅da_join📢🔕t7'🇰🇳] # 💘🇷🇴初始化关🥚📜节位置 se🇲🇶lf.🍌joint_🥪制服二区pos♒👮itions3️⃣✒ = [0.0⏸] *🇧🇭👨🍳 7 # 定📧义每个👅♐关节位🏁🇬🇹置的递增🇸🇿步长 s👻elf.step☪🗡 = 🌕🅰0.1 de🇧🇶f get_🗓👝key(self🔠): ⛽🎟# 获取🔐终端输🐂⚠入的按键 🇼🇫set🇻🇺tings = 🍰🇰🇬termio🥧👩🚀s.t🖇◻cgetat👩🎤🌦tr(sys🧝♂️.stdin)👼 try: tt👪y.s🇬🇵📴etr🚼🉑aw(sys.s👰tdin.f🧨🚐ileno())😒💯 key =👨Ⓜ sys.st👨🔬🎂din.rea🇰🇮8️⃣d(1) fi🕳nal😅ly: term🏓📪ios.tcse🏡tattr(sy✍s.stdin,🐍 termios⏬🏟.TCSADR🕟🇰🇳AIN, se🔣ttings)🍕🤱 return 👾key↔ def sen👨🦱🇲🇺d_tra💂ject🇩🇪👪ory(sel☣f):🍸 # 创建5️⃣🍧 JointT🎹✏raje🇨🇳🙋ctor👺🍙y 消息🥫 trajec🥞tory_m👩❤️👩🏀sg = J👨💼ointTr🛋ajectory🔸🔑() traje📉🍝cto🇲🇰🇵🇾ry_msg🆎.join😗t_n🙎🦇ames = 🌚self.jo🏜int_na⛑🚖mes # 创建🇽🇰 Joint♈🥶Traject👄👨👧👦oryPoint🎶🔵 并设置目标🇭🇰🌂位置等🗒信息 po🀄int = 🚜🇨🇱JointTra🎼jectoryP🏠oint() p🏭💣oint.po🇲🇻◼sit🖱🙇♀️ion💗s = self🎨.join🍔t_posi😪♐tions #👨🔧💣 设置运动时间 🐦point.🕳🍟time_f🇦🇽🥉rom_💣👨🌾sta⚒rt = rcl🧜♀️py.du🧞♀️rat🇦🇱🐋ion.✔⏹Dur🆓ation(s❣econds=1⤵).to_m🥥sg() 🚐😚# 将🇸🇪🖍制服二区点添加到轨迹消🔡息中 tra🧸jectory_👰🧹msg.poin😝ts.appen🦑🌸d(point)🇨🇩 # 发布4️⃣🤢轨迹消息 se🚫💳lf.pub📀🗽lishe🇦🇽r_.publ🏇ish(🕥👶traject🧵🚇ory_m🇨🇦🥗sg) 🇻🇺self.🌮🇧🇼get_l🇬🇷ogg🤘er().inf⚔🚡o('Sent😊 join🇲🇳t tra😮jector◻🙏y com♾️🚡mand🏡🕵') def👊 run(se➿📳lf): whi👔👩⚖️le r⚫🇦🇹clpy.🐑🧳ok():📂😤制服二区 key = s👩🔧elf👩❤️💋👩.get🔣_ke👨❤️👨y() 🇧🇳🥾if key🙍♂️📗 == 🍜🧹制服二区'-': sel♏🇨🇳f.minu👨🦲🏊s_pres🏺📀sed =🤭 Tru➖e el🐽if key👭 in🕸🇨🇮 ['1'🌇, '2🥑👩👩👧👧', '3', 📜'4',⏬💪 '5', '6🇳🇫', '7🖍']: ind📓ex = int🕎(ke💸y) ⛵📊- 1 i🍌🧽f se🇸🇮🥒lf.minu🇷🇪s_presse™d: 🅿👩🌾self.joi👲nt_p🙊💦osit😓ions🔒👩🔬制服二区[index🇹🇯🇬🇹] -💶= se🚨👎lf.s🥛👝制服二区tep 🥬sel💬f.minu🇦🇸s_p🎯🧣res🇮🇹sed = 🐿🇳🇨Fals🇲🇫e else:🔮🔒 self.🥃joint_p📸💤ositi🖍ons[in📳dex] 😪+= self🚶♀️.step se📥🇫🇲lf.send_🛤trajecto💍ry()🚌 elif🏮🇮🇷 key ==😲🙏 '\x🤫📢03':🇬🇵 # Ctrl+📋🧰C 退出🖼 brea🤐✊k d🦑ef mai🇩🇯n(args=N⛅one): rc👩🎤lpy🍵🤶.init(ar🐮🆔gs=a🔴rgs) 👩👦🇧🇱panda✒🇯🇲_joi🇲🇹nt_c⛈🕌ont🇵🇪roller =😐 Pa🇧🇼🇲🇹ndaJoint🇹🇲Controll🇻🇺💘er() 💛🇲🇩pan🏴🇪🇺da_join🖋👱t_contro🔹ller.run↪🤮() pa🏷nda_j🚤🌉oin👩👦👦t_c🇻🇳🇰🇮ontrolle🎅r.de⛴stroy_😇node🈵🇧🇹() ⛰rcl🍂🔷py.shutd🇫🇮own() if😃💱 __nam🐡🇲🇦e__ == 👟🌫'__💿🤸♀️main__⏲🏥': main(🇧🇧🥠) 修改😎 set▶up.py 文👩👩👧件 打🈵开 panda🕡🔠_join🚻🔟t_con🐋➖trol 包的🦊🧣 setup🤰🏗.py 🍼🇸🇱文件，在 en⏫⏲try_poin🗄ts 部分添加🦃以下内🧢💍容： 🥒复制 entr🚞y_poi🎡nts={ '✖conso➖💢le_s🐜🌫cript🙋s': [ 'p🖕anda_🇲🇩➿joint_c🧣ontrol🍯ler = p💇♂️❣anda_🎢🇦🇩joi🌽🛌nt_cont🏂rol.p🗣👨👧👦anda_j😪oint_🎅☠contr⏭🇦🇨olle🧱🐪r:m👜🧂ain', ],🤔 }, 编译和👆♒运行 复制 🕰colcon b👏uil🇹🇿🇬🇸d --pac🌓❓kages-s👨👧♻elect p💊🇹🇰anda_joi🇹🇭nt_contr🍙ol sou🗳rce i⚪🛎nst🕯🙀all🌮/se📅🕝tup.b🍍ash ros♉🇸🇯2 run☣⛺ panda🗄_joint_▶制服二区contr🤰🕵ol panda🥖🌃_joint_🐈🦵con🇸🇨5️⃣trolle🌆r 按下按键🇦🇬🇹🇴 1 - 7 来🎫♨控制 Pand🕊♓a 机械臂相应💈关节的位置递增，🔎🇫🇲按下 🇴🇲🇧🇿Ctrl +🌼 C 🇱🇾可以退出程序 "🏄🇲🇱跟着L🥢🚋itch😁iCh📈eng🚐🇷🇺一起学🇵🇲🕵ROS2"🐕系列共25篇，查🐋🅾看全部系列文章，💶🇼🇫在【EEWo🗞🈹rld-论坛👯♂️】搜关键词“一🇱🇾起学ROS2"，🏈🇵🇭与原作者一起交流🤨🇲🇾。
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